题主本末倒置了，鲸首先是一种陆生哺乳动物，然后进入海洋变成海洋动物。而不是“进化成了哺乳动物”。
大约3.5亿年前的泥盆纪，脊椎动物有了重大发展，少量鱼类开始试图登陆，这些鱼类就是现在陆地脊椎动物的祖先。
然后登陆后的鱼类在陆地复杂的环境下，慢慢演化出来四个大的陆地脊椎动物纲，分别是：两栖纲，爬行纲，鸟纲，哺乳纲。鲸的祖先就是哺乳纲的一员，然后在大约5000万年前，这些鲸的祖先长期居住在浅滩觅食，再经过漫长的演化，最终彻底进入海洋。下面有一个图，描绘的是已经灭绝的原鲸（很古老的一类鲸）可能的进化过程，你体会一下：
这里要提到一个概念叫“趋同进化”，就是本来亲缘很远的生物，由于对相近功能的需求，进化出相似的结构。在海洋里，流线型的身体，身上的鳍，都是适合水中活动的结构，鱼和鲸都有这些结构。虽然鲸和鱼类的内部差异巨大，但由于趋同进化，外形都差不多。所以会让你主观的产生，鲸首先是海洋动物，然后才是哺乳动物的观念。而实际上，它首先是哺乳动物，后来才变成海洋动物。
至于你提到为什么海洋哺乳动物少，是因为哺乳动物崛起也才6000万年，也就是恐龙灭绝之后，而且作为经典陆地动物，回归海洋的毕竟是少数。目前海洋哺乳动物主要有三个大目，鲸目（鲸、海豚），海牛目（海牛），鳍脚目（海狮、海豹、海象）（感谢评论提醒，鲸目和鳍脚目分别并入偶蹄目和食肉目）
