第一辆汽车上没有现代意义的离合器，但有离合装置。因为往复式内燃机在转速较低的时候不能输出扭矩（现在的手动挡汽车在操作不当的时候起步熄火的原因也就是这个），只要使用内燃机（汽油发动机），就必须配套使用离合器。
第一代离合器的工作原理来自早期工业化社会使用机械装置的工厂。通过对工厂里大机器使用的带式变速器的类推，人们将一种平面皮带引入到汽车中。通过皮带轮的张紧作用，借助皮带将发动机的输出转矩传递到驱动齿轮上，通过调节滚轮来使皮带松弛，皮带打滑，就相当于离合器的分离；调节滚轮让皮带绷紧，动力就能传到驱动齿轮上。必然的，这个过程会导致皮带磨损太快，人们便采用了一种新的方法：安装一个与驱动皮带轮同样尺寸的惰轮，通过扳动杠杆，将传动带从惰轮转到驱动轮上。 此皮带传动装置仍然有缺点，一方面是效率低下，容易磨损，尤其是在雨天传递动力不足时；另一方面是要求变速器增加档位以应对不断提高的发动机转矩，这就促使工程师们不断地探索更好的方法以取代此离合器，于是新的离合器就产生了，尽管结构经过了多方面改进，但基本原理一直沿用到了现在。
